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シャフトの回転範囲はだいたい １８０°以内です。注意しなければならないのは、範囲外のパルスを加えても、内部モーターが動こうとします。
サーボ内部には０°と１８０°付近にメカニカルストッパーが入っており、範囲を超えないよう無理やり止めるようになっております。
従って、オーバーパルス幅は電気的にも機械的にも負荷が加わりますので１８０°以内に収まるようなパルス幅を加える必要があります。
※だいたい・・・？ メーカー、サーボによって若干異なるようです。
●動力系は別電源
今回、実験に使用したサーボは小型のもので、消費電流も少ないものですが、これより大きなサーボを制御するときは、マイコン系の電源とは分ける必要があります。電源容量や品質にもよりますが、ノイズや急な電圧低下でマイコンが誤動作するからです。
■PICでプログラミング
今回は２種類のソフトを用意しました。ひとつはPIC12F683内蔵のPWMを利用したもの。もうひとつはソフトでPWMを発生させたものです。
PIC内蔵のPWMを利用すると、メインプログラム、割り込みなどの影響を受けずにサーボ制御用のPWMパルスが出力できます。
両方のソフトとも、PICのGPIO0に設けた10KOHMのボリュームの位置をADC変換して、その値でPWMパルス幅を決めております。
従ってこのボリュームを回すとまったく、同じようにサーボホーンが動きます。
ボリュームの代わりに、温度、光などのセンサーをつけると、何か作れそうですね。簡単な回路ですので、ぜひ遊んでみてください。
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