ロボット紹介

	１９９３年製作　ライントレースロボット高知県第4回メカトロカップ　デザイン賞受賞ＣＰＵ：ＰＺ－Ｓ２　２Ｍｚロボットコンテスト初参加、ステッピングモータ使用、電源バッテリーはバイク用の重さ２Kｇもあったため、全重量が５Kｇとなり、走行時には２ｍｍのベニヤ板が沈み最後まで上り坂走行となりました。あまりにも無謀
	１９９５年製作　円筒座標型リンク機構ＣＰＵ：ＰＺ－Ｓ２　２Ｍｚ NHKのテレビで見た筑波の通産省だったと思う、ロボット研究所のビデオを繰り返し見ながら作ったロボット、これも有り合わせの材料で作ったため、重くて、重くて、歩くには歩きましたが、仕上げまでは届かずお蔵入りとなってます。
	１９９６年製作　哺乳類型高知県第5回メカトロカップ（もうちょい賞）少し笑えるねＣＰＵ：ＰＺ－Ｓ２　２Ｍｚこのころまだ逆運動学などまったく知らないまま、テｲーチングプレイバックでやみくもに歩かせていた。ましてやCPUもZ８０の２Mｚアセンブラでプログラミングよくやるよ。今思えばぞっとするけど、結果的にＣ言語でのプログラミングが入りやすかった。
	１９９７～８年製作　哺乳類型第2回ロボットグランプリ大道芸ロボット競技会で努力賞受賞ＣＰＵ：ＫＢＣ－８０ＳＡ、１２軸から１８軸にアップしたもののここでも運動学や力のモーメント等いわゆる物理の問題で壁となる。１９９９年１月１５日ロボットグランプリ初参加、前日になって手作りのROMライターがダウン、デモ用のロボットで参加、が悔しかった。この時から物理の勉強が始まる。
	１９９９年製作　哺乳類型歩行モデルⅡ 第3回ロボットグランプリ大道芸ロボット競技会審査落ちＣＰＵ：ＫＢＣ－８０ＳＡ、３自由度逆運動学、歩行パターン、重心、モータートルク等難解なアルゴリズム、色々な計算式の勉強をする。新たな事を試みるたび壁ばかりで、思考錯誤の連続。１９９９年８月新規パソコン購入、本格的にＣ言語でプログラミング。
	２０００年製作　爬虫類型歩行ロボット第4回ロボットグランプリ大道芸ロボット競技会で技術賞受賞ＣＰＵ：ＫＬ５Ｃ８０Ａ12　ＫＬ５Ｃ８０Ａ16　４Ｍｚこれまでずっと哺乳類歩行でやっていたが、脚の方向を変え爬虫類歩行に変更。２０００年１１月５日第４回ロボットグランプリ出場またもやよくばり過ぎて、完成せず。歩行アルゴリズムはある程度まで出来たのだが、歩行パターンが不足、センサ認識も間に合わなかった。
	２０００年製作ＣＰＵ：ＫＬ５Ｃ８０Ａ16　４ＭｚＣＰＵ：Ｈ８／３０４８Ｆ　１６Ｍｚ爬虫類歩行モデルⅡに頭部と尾部と爪を追加少し生き物に近づく。だがまだモータのトルク不足、電圧を上げすぎてｷﾞﾔ破損、もう一度計算のやり直し、２００１年現在総合的な見直しをし、新たなロボット設計中
	キングサウルスⅡムービーＣＰＵ：ＫＬ５Ｃ８０Ａ16　４ＭｚＣＰＵ：Ｈ８／３０４８Ｆ　１６Ｍｚ 2001年１月頭部と背骨、胸骨などを加え見た目には生き物に近づいて来た。また歩行パターンも超信地旋回、左右旋回、前進後退、腹這歩行などを、取り入れてみました。現在はラジコンで操作している為、まだまだ、色々なパターンをテストし、センサなどを取りつけて、外界認識判断などができるようにしたいと、思っています。仕上がるまでには、かなり時間がかかりそうですネ。
	2001年3月先の恐竜の尻尾を作っている時思いつき。3月よりテスト中、イモ虫のようで、蛇のようで、百足のようなロボットいずれ木を昇れる物にしたい。適当な軸位置でテストしてみると、予想もしなかった事が新たに分かって、現在新たに製作中です。
	2001年6月　虫型ロボットGN-01 第5回ロボットグランプリ大道芸ロボット競技会で技術賞受賞虫型ロボのページＣＰＵ：ＫＬ５Ｃ８０Ａ16　４ＭｚＣＰＵ：Ｈ８／３０４８Ｆ　１６Ｍｚ上記の権十ロボを新化させたもの、１ブロックに４個のリンクと２つの脚を持ち、これを５つのブロックに連結させています。また、それぞれのリンクをコントロールすることで、蛇、いも虫,尺取虫、百足、等の,歩行が出来ます。
	2001年8月　ジュニアサウルス第5回ロボットグランプリ大道芸ロボット競技会で技術賞受賞ジュニアサウルスのページＣＰＵ：ＫＬ５Ｃ８０Ａ16　４ＭｚＣＰＵ：Ｈ８／３０４８Ｆ　１６Ｍｚ king saurusuを小型軽量化し、大道芸コンテストでは、子の恐竜として、卵の殻の中に格納し、さも生まれ出るよな,パフォーマンスを、予定していましたが、控え室から会場に運ぶ途中で突然動き出し、殻の中から飛び出してしまった。二週間で製作作動することが出来きわめてスムースに動いたことに自分でも意外だった。
	2001年9月　キングサウルスキングサウルスのページＣＰＵ：ＫＬ５Ｃ８０Ａ16　４ＭｚＣＰＵ：Ｈ８／３０４８Ｆ　１６Ｍｚ胴体の軸をリンクに取りかえる。この、リンクは、左右に1個ずつサーボモータを取り付け、それぞれをコントロールする事で,胴体を左右に、また同時に動かせば伸縮機能として、より安定した重心が取れる。歩行させるだけならば必要ではないが見た目には胴体をくねらせる動きがほしかった。現在,頭部も改良中
	2002年1月画像は首長恐竜の頭部初期にはアパトサウルス首長恐竜のつもりで、作っていましたが、脚の形状から、今では、トカゲに近くなったため、今は、コモドオオトカゲのような、頭にデザインしています。
	2002年4月7日～2002年9月13日 Roam-01 第２回ROBO-ONEに参かすることから、２足歩行に初めて取り組みました。全３１自由度、軸が多過ぎて色んな干渉問題だけが、残った機体でした。コントロール基板姫路ソフトワークス製ＨＳＷＢ－０１を使用動力用電源＝ニッカド７．２Ｖ１２００～２４００ｍｈマイコン用電源＝ニッケル水素電池単３Ｘ６＝７．２Ｖをレギュレター５Ｖ使用逆運動学による歩行点列を作成更にＨＳＷＢ－０１用にデータ分散してモーション作成しました。詳しくはＲｏａｍ－０１製作日誌をご覧下さい。
	2002年9月～鬼丸第３回ＲＯＢＯ－ＯＮＥに参加しかし今回もソフトが間に合わなく歩行できなかった。ただＲｏａｍ－０１をベースにかなり改良出来大会後１０日目にしてなんとか歩行出来た。それでもまだまだ問題は山積しています。現在第４回大会に向けて改良中です。詳しくは鬼丸製作日誌をご覧下さい。

	１９９３年製作　ライントレースロボット高知県第4回メカトロカップ　デザイン賞受賞ＣＰＵ：ＰＺ－Ｓ２　２Ｍｚロボットコンテスト初参加、ステッピングモータ使用、電源バッテリーはバイク用の重さ２Kｇもあったため、全重量が５Kｇとなり、走行時には２ｍｍのベニヤ板が沈み最後まで上り坂走行となりました。あまりにも無謀
	１９９５年製作　円筒座標型リンク機構ＣＰＵ：ＰＺ－Ｓ２　２Ｍｚ NHKのテレビで見た筑波の通産省だったと思う、ロボット研究所のビデオを繰り返し見ながら作ったロボット、これも有り合わせの材料で作ったため、重くて、重くて、歩くには歩きましたが、仕上げまでは届かずお蔵入りとなってます。
	１９９６年製作　哺乳類型高知県第5回メカトロカップ（もうちょい賞）少し笑えるねＣＰＵ：ＰＺ－Ｓ２　２Ｍｚこのころまだ逆運動学などまったく知らないまま、テｲーチングプレイバックでやみくもに歩かせていた。ましてやCPUもZ８０の２Mｚアセンブラでプログラミングよくやるよ。今思えばぞっとするけど、結果的にＣ言語でのプログラミングが入りやすかった。
	１９９７～８年製作　哺乳類型第2回ロボットグランプリ大道芸ロボット競技会で努力賞受賞ＣＰＵ：ＫＢＣ－８０ＳＡ、１２軸から１８軸にアップしたもののここでも運動学や力のモーメント等いわゆる物理の問題で壁となる。１９９９年１月１５日ロボットグランプリ初参加、前日になって手作りのROMライターがダウン、デモ用のロボットで参加、が悔しかった。この時から物理の勉強が始まる。
	１９９９年製作　哺乳類型歩行モデルⅡ 第3回ロボットグランプリ大道芸ロボット競技会審査落ちＣＰＵ：ＫＢＣ－８０ＳＡ、３自由度逆運動学、歩行パターン、重心、モータートルク等難解なアルゴリズム、色々な計算式の勉強をする。新たな事を試みるたび壁ばかりで、思考錯誤の連続。１９９９年８月新規パソコン購入、本格的にＣ言語でプログラミング。
	２０００年製作　爬虫類型歩行ロボット第4回ロボットグランプリ大道芸ロボット競技会で技術賞受賞ＣＰＵ：ＫＬ５Ｃ８０Ａ12　ＫＬ５Ｃ８０Ａ16　４Ｍｚこれまでずっと哺乳類歩行でやっていたが、脚の方向を変え爬虫類歩行に変更。２０００年１１月５日第４回ロボットグランプリ出場またもやよくばり過ぎて、完成せず。歩行アルゴリズムはある程度まで出来たのだが、歩行パターンが不足、センサ認識も間に合わなかった。
	２０００年製作ＣＰＵ：ＫＬ５Ｃ８０Ａ16　４ＭｚＣＰＵ：Ｈ８／３０４８Ｆ　１６Ｍｚ爬虫類歩行モデルⅡに頭部と尾部と爪を追加少し生き物に近づく。だがまだモータのトルク不足、電圧を上げすぎてｷﾞﾔ破損、もう一度計算のやり直し、２００１年現在総合的な見直しをし、新たなロボット設計中
	キングサウルスⅡムービーＣＰＵ：ＫＬ５Ｃ８０Ａ16　４ＭｚＣＰＵ：Ｈ８／３０４８Ｆ　１６Ｍｚ 2001年１月頭部と背骨、胸骨などを加え見た目には生き物に近づいて来た。また歩行パターンも超信地旋回、左右旋回、前進後退、腹這歩行などを、取り入れてみました。現在はラジコンで操作している為、まだまだ、色々なパターンをテストし、センサなどを取りつけて、外界認識判断などができるようにしたいと、思っています。仕上がるまでには、かなり時間がかかりそうですネ。
	2001年3月先の恐竜の尻尾を作っている時思いつき。3月よりテスト中、イモ虫のようで、蛇のようで、百足のようなロボットいずれ木を昇れる物にしたい。適当な軸位置でテストしてみると、予想もしなかった事が新たに分かって、現在新たに製作中です。
	2001年6月　虫型ロボットGN-01 第5回ロボットグランプリ大道芸ロボット競技会で技術賞受賞虫型ロボのページＣＰＵ：ＫＬ５Ｃ８０Ａ16　４ＭｚＣＰＵ：Ｈ８／３０４８Ｆ　１６Ｍｚ上記の権十ロボを新化させたもの、１ブロックに４個のリンクと２つの脚を持ち、これを５つのブロックに連結させています。また、それぞれのリンクをコントロールすることで、蛇、いも虫,尺取虫、百足、等の,歩行が出来ます。
	2001年8月　ジュニアサウルス第5回ロボットグランプリ大道芸ロボット競技会で技術賞受賞ジュニアサウルスのページＣＰＵ：ＫＬ５Ｃ８０Ａ16　４ＭｚＣＰＵ：Ｈ８／３０４８Ｆ　１６Ｍｚ king saurusuを小型軽量化し、大道芸コンテストでは、子の恐竜として、卵の殻の中に格納し、さも生まれ出るよな,パフォーマンスを、予定していましたが、控え室から会場に運ぶ途中で突然動き出し、殻の中から飛び出してしまった。二週間で製作作動することが出来きわめてスムースに動いたことに自分でも意外だった。
	2001年9月　キングサウルスキングサウルスのページＣＰＵ：ＫＬ５Ｃ８０Ａ16　４ＭｚＣＰＵ：Ｈ８／３０４８Ｆ　１６Ｍｚ胴体の軸をリンクに取りかえる。この、リンクは、左右に1個ずつサーボモータを取り付け、それぞれをコントロールする事で,胴体を左右に、また同時に動かせば伸縮機能として、より安定した重心が取れる。歩行させるだけならば必要ではないが見た目には胴体をくねらせる動きがほしかった。現在,頭部も改良中
	2002年1月画像は首長恐竜の頭部初期にはアパトサウルス首長恐竜のつもりで、作っていましたが、脚の形状から、今では、トカゲに近くなったため、今は、コモドオオトカゲのような、頭にデザインしています。
	2002年4月7日～2002年9月13日 Roam-01 第２回ROBO-ONEに参かすることから、２足歩行に初めて取り組みました。全３１自由度、軸が多過ぎて色んな干渉問題だけが、残った機体でした。コントロール基板姫路ソフトワークス製ＨＳＷＢ－０１を使用動力用電源＝ニッカド７．２Ｖ１２００～２４００ｍｈマイコン用電源＝ニッケル水素電池単３Ｘ６＝７．２Ｖをレギュレター５Ｖ使用逆運動学による歩行点列を作成更にＨＳＷＢ－０１用にデータ分散してモーション作成しました。詳しくはＲｏａｍ－０１製作日誌をご覧下さい。
	2002年9月～鬼丸第３回ＲＯＢＯ－ＯＮＥに参加しかし今回もソフトが間に合わなく歩行できなかった。ただＲｏａｍ－０１をベースにかなり改良出来大会後１０日目にしてなんとか歩行出来た。それでもまだまだ問題は山積しています。現在第４回大会に向けて改良中です。詳しくは鬼丸製作日誌をご覧下さい。