2004年3月16日 16:59:44

鬼河童は暫く休止します。

只今アームロボット製作中
詳しくはマニピュレータ製作記をどうぞ！

2004年3月4日 18:02:25
■また風邪引いてしまった！
昨日までの疲れかドーっと出た感じ、仕事すれば治るという悲しい性・・・
しかし、これまでただ動かす事に専念してきた事から開放された感じで気分は楽ですね。
今日はローラー走行に満足しない所が有り少しテストしていましたが、もう傷みがひどくてデーター通りに動かすには無理な様です。
で！今後は構造的な見直しをするため暫くはモーション作成はお預けにしようと思います。

■依頼されているロボの構造と操作概要の検討
過去に（十数年前）作った事はあるんですが、今回依頼されたものはその3倍の大きさです。
今一番悩むところはモータなんですね、過去に使用したのはステッピングモータ、今回はサーボしかも既製品を使うつもりなんです。
今の所求めるトルクのサーボは高価で手が出せないですし、
自分のわかる範囲で安価に仕上げるにはHS-805も視野に入れて検討しているのです。
HS-805はかなり減速しないと使えないし、今手元に有るギヤドモータとHS-８０５で比較計算してみようと思います。
依頼者は早めの納期を希望しているようなので、少し焦っています。

2004年3月3日 19:57:05 ■ご無沙汰してました！ 今日は地元工業関係者のメカトロ交流フォーラムに参加させていただき、 四足ロボと二足ロボ四台のデモを行いました。 これでやっとイベント参加は終わり、ここ半年なんか落ち着かなかったですね〜 と言っても、これから依頼されているロボの設計をっとその前に確定申告しないとね〜 ん！そう言えば町内会長の交替手続きもしないと・・・・あ！今月末からは恒例の屋台での施設めぐりもあるな〜 屋台も修理したいし、家も片付けしないと・・・ なんか鬼河童に入り込んでいるまにやり残してること山積してるな〜 この分だとまた夏大会ギリギリでまたバタバタしそうな気がする。 で！次回は鬼河童を仕上げることを前提としてゆっくりモーションに取り組めれば言い訳だから、 取りあえずは身の回りをすっきりさせてたいです〜〜〜〜 そう〜書きながらモーションを考えている自分が悲しい・・・・ ■最近のローラー走行動画 Excleで計算してみて前に考えていたより案外簡単に走行することに気が付きました。 と言うより簡単な方法で動かしているだけ 脚の第1軸2軸は胴体に対して左右方向水平に伸縮させそれに伴って足首は半円を描く様にすることで正弦波を作り出せるんですね。 結果的には足首のローラーは円を描く様になるんですが、 左右に開脚する位置が胴体重心位置より前方にある時は前進し後方の時は後退します。 動画ではやや床に傾きが有る事と狭いところなのでまだ完璧とは言えませんが少し糸口が掴めた気がします。