この物語には、大きく分けて２つの国に属する人々が関わっています。
彼らの所属と関係を、表に纏めてみました。本によって名前の表記は異なります。
※この物語は前半と後半の間が５０年開いているため、前半と後半では登場人物が大きく異なります。
「登場」部分は、その人物の登場するのが前半か後半かをおおまかに示すものです。
ウェデル族（ゲータ）
岩波文庫版では「イェーアト族」となっている。
| 名前 | 地位 | 家系・関係 | 登場 |
| ベーオウルフ （ビーオウルフ） |
王の血族 のち、王になる |
祖父／ヒゲラーク王 父／エッジセーオウ 母／レーゼル王の娘 ゲータ王の甥。レーゼルはヒゲラークの前の王。 |
両 |
| エッジセーオウ | 王妹の婿 | ベーオウルフの父。 かつてデネの国に渡ったとき、ロースガール王と会っている。 |
− |
| ブレカ | ？ | ベーオウルフの戦友、幼馴染。直接は登場しない。 | − |
| ヒゲラーク （ヒィエラーク） |
王 | レーゼル王の息子。 前半で、ベーオウルフが仕えている主君。 |
前 |
| ヒュグド （ヒュイド） |
王妃 | 父／ハレス（ヘレス） 夫／ヒゲラーク 夫との年はかなり離れているらしく、前半では「うら若い」。 |
間 |
| ヘレベアルド | 王兄 | ヒゲラークの父、レーゼルの長男。弟の矢に当たり死亡。 | − |
| ヘスキュン （ハスキュン） |
王兄 | 国がオフテレとオネラの襲撃を受けたとき、 スウェーデンに出兵して討ち死にする。 |
− |
| レーゼル （フレーゼル） |
先王 | ヘレベアルド、ヘスキュン、ヒゲラークの父。 孫のベーオウルフをひきとって育てていた王。 |
− |
| ウィフスターン （ウェーオホスターン） |
スウェーデン 王家出身 |
ウェーグムンディング一門の貴人。 かつて、スウェーデン王オネラのもとに仕え、叛旗を翻した エーアンムンドを討ち、その剣を奪う。 |
− |
| ウィーラーフ （ウィーグラフ） |
王の親戚、部下 | ウィフスターンの息子。ベーオウルフの父、エッジセーオウと、 ウィフスターンはともにスウェーデン王家出身。 一族の最後の一人が、彼である。 |
後 |
| ヘアルドレード （ヘレベアルド） |
王位継承者 （だった） |
ヒゲラークの息子。 スウェーデンの王権争いに巻き込まれ、戦いで命を落とす。 |
間 |
| エアヴォル （イオヴォル） |
王の血族 | 父／ヒゲラーク 過去の回想に何度か登場。 |
− |
デーン族（シュルディング）
岩波文庫版では「デネ族」となっている。デネはデンマーク人のこと。別名イングウィネ。
| 名前 | 地位 | 家系・関係 | 登場 |
| ヘレモード | 過去の王 | かつての悪王。巨人に欺かれ異境で死ぬ。その後、シルドが流れ着く。 | − |
| シルド （シュルド） |
過去の王 | 波を越えてやって来た、デーン族の伝説の王。 「シェーフの子シルド」という意味でシルド・シェーヴィングとも。 死した後は、船に乗せられ海へと送り出された。 |
− |
| ベーオウルフ | 過去の王 | シルドの息子。主人公ベーオウルフとは、同名だが別人。 | − |
| ロースガール （フロースガール） |
王 | 曽祖父／シルド・シェーヴィング 祖父／ベーオウルフ 父／ヘアルフ・デネ かなりのご高齢のようです。 |
前 |
| ヘオロガール （ヘレガール） |
先王 | ヘアルフ・デネの息子、ロースガールの兄。死去。 死因は不明。死後、弟のロースガールが王位を継いだ。 |
− |
| ハルガ | 王族 | ロースガールとヘオロガールの兄弟。 | − |
| ローズルフ （フローズルフ） |
王弟 | ヘアルフ・デネの孫、ハルガの息子、ロースガールの甥。 優しい、人望が厚いなどの話が出てくるが、その信頼とは裏腹に、 ロースガール亡きあと、その若き息子たちから地位を奪わんと謀反を起こす。 |
前 |
| ウェアルフセーオ （ウェアルフセーオウ） |
王妃 | ロースガールの妻。 | 前 |
| レスリーク （フレースリーチ） |
王子 | ロースガールの息子。長男。 | 前 |
| ロースムンド （フロースムンド） |
王子 | レスリークの弟。 | 前 |
| フレーアワル | 王女 | ロースガールの娘。 のちに、ヘアゾベアルド族の首領インゲルドのもとに嫁ぐが和平はならず、 争いとなり、フレーアワルとインゲルドの仲は険悪になってしまう。 |
− |
| ホンドショー （ホンドシオーホ） |
家臣 | グレンデルが襲ってきたとき、最初に落命する家臣。 | 前 |
| ウンフェルス （ウルフェンス） |
家臣 | 父／エッジラーフ 兄弟／兄弟を殺した、との記述が出てくる。 ロースガールに仕える戦士の一人。ベーオウルフに剣を渡す。 |
前 |
| アシュヘレ （アッシュヘレ） |
家臣 | 弟／ユルメンラーフ 老顧問官。グレンデルの母なる水魔に殺害される。 |
前 |
その他（他の国の人たち＆分類不明）
| ヘアゾラフ （ヘアゾラーフ） |
ウィルヴィング族 | 主人公ベーオウルフの父、エッジセーオウがかつて戦で倒した勇士。 この男を倒したことから、エッジセーオウはデネの国に渡ることになる。 |
| シゲムント （シィエムンド） |
詩人の語り | ワルス（ウェルス）の子。龍を倒した伝説の英雄。 「ニーベルンゲンの歌」に出てくるシゲムントと同一人物。 |
| フィテラ | 同上 | シゲムントとともに旅をしたという人。詩人の語りの中に出てくる。 |
| フィン | フリジア王 | フォルクワルダの子。フリジア人の王。ヒルデブルフを妻とする。 |
| フネフ | ヘアルフデネ | ヘアルフデネの首領。 妹ヒルデブルフがフィンに嫁ぐが、そのフィンの裏切りによって命を落とす。 |
| ヘンゲスト （ヘンジェスト） |
ヘアルフデネ | フネフの家臣。武将。 主君の暗殺後、フィンと和平を結ぶが、やがて復讐のためグースラーフらとともにフィンを殺害する。 |
| グースラーフ | ヘアルフデネ | 旅から戻り、主君フネフが暗殺されたことを知り、逸る心を抑えかね、フィンを殺害する。 |
| オースラーフ | ヘアルフデネ | 同上 |
| ハーマ | 詩人の語り | ブロージングの首飾り（ブリシンガメンと同義）を持って逃亡する人物。 ヴォルスンガ・サガやシドレクス・サガのヘイミル（ハイメ）のことと思われる。 |
| エオルメンリーチ | 同上 | ハーマに首飾りを奪われた王。エルマナリク、エルムリッヒと同一人物。 |
| スリュス （モードスリューゾ） |
？ | オッファ王の妃。以前は残忍な人物だったが、 夫を持ってからは生まれ変わったような賢夫人に。 …ヴァルキューレ？＾＾； |
| オッファ | ？ | ヘミング（ヘムミング）の親族。 |
| エオメル （エーオーメール） |
？ | オッファの息子。ガールムンド公の甥（孫？）にあたる。 |
| インゲルド | ヘアゾベアルド | フローダ王の子。ロースガールの娘、フレーアワルを娶るが、和平はならない。 |
| エーアンムンド | シルヴィング （スウェーデン） |
シルヴィングの先王、オフテレ（オーホトヘレ）の息子。 現在の王で叔父であるオネラに叛旗を翻し、ゲータ族の国に助けを求める。 |
| エーアドギルス （エーアドイルス） |
シルヴィング （スウェーデン） |
同上。 |
| オネラ | シルヴィング （スウェーデン） |
シルヴィングの王。オフテレの弟。 ヘアルドレードの跡をついで王となったベーオウルフが エーアドギルスに手を貸し、倒す。 |
| ダグレヴン （デイフレヴン） |
フリジア | ヒゲラーク王の殺害者と思われる勇士。 戦場にてベーオウルフと一騎打ちして破れ、命を落とす。 |